Дипломатичні відносини між Україною та Сенегалом встановлено 25 листопада 1992 року (визнання України – 2 червня 1992 року). Сенегал не входив до сфери впливу колишнього СРСР, тому в перші роки Незалежності співробітництво розвивалося повільно.
17 червня 2008 року вперше призначено Посла України в Республіці Сенегал (за сумісництвом, з резиденцією в Конакрі). Вірчі Грамоти вручено 29 грудня 2009 року.
Політична стабільність, високий авторитет на африканському континенті, демократичний розвиток, сприятливий інвестиційний клімат Сенегалу створюють позитивні передумови для значної інтенсифікації двостороннього співробітництва.
У вересні 2008 року в Дакарі відбулись перші українсько-сенегальські політичні консультації за участю Першого заступника Міністра закордонних справ України Юрія Костенка і Державного міністра закордонних справ Сенегалу Шейха Тідіан Гадіо, які засвідчили інтерес Сенегалу до розвитку співпраці з нашою державою, який був підтверджений у грудні 2009 року під час бесід Посла України з Президентом і Міністром закордонних справ Сенегалу.
27 вересня 2010 року у Нью-Йорку відбулась перша зустріч керівників зовнішньополітичних відомств – Міністра К.І.Грищенка та Міністра Мадіке Ніянга, під час якого було визначено пріоритетні напрями двосторонньої співпраці. У червні 2011 року відбувся перший офіційний візит до України Міністра закордонних справ Мадіке Ніянга, якого супроводжувала делегація представників міністерств економічного блоку. Сенегальська делегація провела переговори в ТПП і УСПП, Мінагрополітики, Мінекоприроди, відвідала київські підприємства „Квазар”, „Укргідроенерго”.
1 червня 2012 р. започатковано роботу Посольства України в Сенегалі.
22-23 лютого 2013 р. Дакар з робочим візитом відвідав Заступник Міністра закордонних справ України Віктор Майко, який був прийнятий Прем'єр-міністром Сенегалу Абдулом Мбаєм та провів зустрічі з представниками ділових кіл.
16-17 червня 2013 р. Сенегал відвідав Міністр юстиції України Олександр Лавринович. Під час візиту було укладено 3 міжнародні договори у сфери правової допомоги.
29-30 листопада 2014 р. Міністр закордонних справ України П.А.Клімкін перебував в Дакарі з метою участі у роботі ХV-го саміту Міжнародної організації франкофонії. В рамках заходу він провів низку двосторонніх зустрічей зі своїми колегами з країн-членів МОФ, у т.ч. Габону, Гвінеї, Гвінеї-Бісау, Кот-д’Івуару та Сенегалу.
Під час виборів 15 жовтня 2015 р. Україна та Сенегал здійснили взаємну підтримку кандидатур обох країн до складу непостійних членів Ради безпеки ООН на 2016-2017 рр.
7 листопада 2016 р. - зустріч Міністра закордонних справ України Павла Клімкіна та Міністра закордонних справ і закордонних сенегальців Манкера Ндіайя у рамках роботи 71-ї сесії ГА ООН.
У 2018 р. у ході 204-ї (квітень) та 205-ї (жовтень), у 2019 р. у ході 207-ї (жовтень) та у 2021 р. у ході 210-ї (лютий) сесій Виконавчої ради ЮНЕСКО Сенегал утримався від ухвалення рішення «Моніторинг ситуації в Автономній Республіці Крим (Україна)».
Делегація Сенегалу утрималась при прийнятті резолюцій 41-ї та 47-ї сесій РПЛ ООН «Співпраця та допомога Україні у галузі прав людини» (12.07.2019 та 13.07.2021).
У 2017 р. Сенегал офіційно підтримав заявку України на набуття статусу спостерігача в Організації ісламського співробітництва.
30 жовтня 2019 р. - зустріч Державного секретаря МЗС України Андрія Заяця з міністром закордонних справ Сенегалу Амаду Ба у рамках 36-ї Міністерської конференції Франкофонії (Монако).
26 листопада 2020 р. – другий раунд політичних консультацій між МЗС України та Сенегалу на рівні директорів територіальних департаментів.
10 серпня 2021 р. – телефонна розмова міністрів закордонних справ.
05 листопада 2021 р. – Надзвичайний і Повноважний Посол України в Республіці Сенегал Ю.Пивоваров вручив Вірчі грамоти Президентові Сенегалу М.Салю.
09 грудня 2021 р. - Надзвичайний і Повноважний Посол Республіки Сенегал в Україні (за сумісництвом) П.Діоп вручив Вірчі грамоти Президентові України В.Зеленському.
Делегація Сенегалу утрималась під час голосування резолюції «Територіальна цілісність України» у березні 2014 р., не зважаючи на обіцянку підтримки. Разом з тим, у 2015 р. Сенегал підтримав кандидатуру України на виборах до складу непостійних членів РБ ООН на період 2016-2017 рр., на взаємній основі.
16 жовтня 2017 р., під час роботи 72-ї сесії ГА ООН, Сенегал та Україна здійснили взаємну підтримку на виборах до складу Ради ООН з прав людини на період 2018-2020 рр.
Сенегальська сторона висловила також згоду щодо підтримки кандидатури представника від України на виборах суддів Міжнародного суду з морського права на період 2020-2029 рр.
11 квітня 2022 р. відбулася телефонна розмова Президента України В.Зеленського та Голови Африканського союзу, Президента Сенегалу М.Саля.
05 травня 2022 р. – відбулася телефонна розмова Міністра ЗС України Д.Кулеби та його сенегальської колеги А.Таль Саль.
3-4 жовтня 2022 р. – відбувся візит Міністра закордонних справ України Д.Кулеби до Сенегалу, у рамках якого були проведені зустрічі з Президентом Сенегалу М.Салем, Міністром закордонних справ та сенегальців за кордоном А.Таль Саль, Міністром економіки, плану та співробітництва У.Сарр.
1 грудня 2022 р. відбулася телефонна розмова Президента України В.Зеленського та Голови Африканського союзу, Президента Сенегалу М.Саля
16 червня 2023 р. - у рамках «Африканської мирної ініціативи» Президент Сенегалу М.Саль у супроводі очільників інших країн здійснив візит до України, у рамках якого взяв участь у багатосторонніх переговорах з Президентом України В.Зеленським.
18 серпня 2023 р. відбулася телефонна розмова Міністра закордонних справ України Д.Кулеби зі своєю сенегальською візаві А.Таль Саль
Делегація Сенегалу утрималася при голосуванні за резолюції «Ситуація з правами людини в Автономній Республіці Крим та м. Севастополь (Україна)» у грудні 2018 р., у грудні 2019 р. (у грудні 2016 р., у грудні 2017 р. та у грудні 2020 р. не брала участі) та у грудні 2021 р., а також «Проблема мілітаризації АР Крим та м. Севастополь (Україна) та районів Чорного та Азовського морів» у грудні 2018 р., у грудні 2019 р. (у грудні 2020 р. не брала участі) та у грудні 2021 р.
Делегація Сенегалу утрималася при голосуванні Резолюції ГА ООН «Агресія проти України» 02 березня 2022 р. та підтримала Резолюцію ГА ООН «Гуманітарні наслідки агресії проти України» 24 березня 2022 р.
Делегація Сенегалу утрималася при прийнятті Резолюції ГА ООН про призупинення членства росії у РПЛ ООН 07 квітня 2022 р.
Делегація Сенегалу утрималася при голосуванні за резолюцію 34-ї позачергової сесії РПЛ ООН «Погіршення ситуації з правами людини в Україні внаслідок російської агресії» від 12.05.2022.
Делегація Сенегалу підтримала Резолюцію ООН «Територі-альна цілісність України: захист принципів Статуту ООН» від 12.10.2022 та не брала участь у голосуванні Резолюції «Сприяння відшкодуванню за агресію проти України» від 14.11.2022.
У 2023 р. делегація Сенегалу не брала участі у голосуванні за Резолюцію ООН «Принципи Статуту ООН, що лежать в основі всеосяжного, справедливого і тривалого миру в Україні» від 23.02.2023., утрималася при голосуванні за резолюцію «Співпраця між ООН та Радою Європи» від 26.04.2023.
У 2024 р. делегація Сенегалу утрималася при голосуванні за резолюцію «Безпека та захищеність ядерних об’єктів України, включаючи Запорізьку АЕС» від 11.07.2024, та утрималася при голосуванні за резолюцію «Ситуація з правами людини на ТОТ України, включаючи АРК та м. Севастопіль» від 17.12.2024.
У 2025 р. делегація Сенегалу утрималася при голосуванні за резолюцію «Просування всеохоплюючого, справедливого та сталого миру в Україні» від 24.02.2025.
З 2021 р. функціонує Почесне консульство Республіки Сенегал у м. Тернопіль. Почесний консул - Ірина Іващук.